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伺服驅(qū)動器的特點:1.伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。2.伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。3.伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,主程序才..
伺服驅(qū)動器的特點:
1.伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。
2.伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。
3.伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,主程序才進(jìn)入等待狀態(tài),以及等待中斷的發(fā)生,以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
4.中斷服務(wù)程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。
5.伺服驅(qū)動器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉(zhuǎn)子的初始位置伺服驅(qū)動器維修初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。
6.PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo),以及根據(jù)磁場定向控制原理,計算轉(zhuǎn)子磁場定向角,生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。
7.功率驅(qū)動保護(hù)中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。
8.光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖確地捕獲,從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。
9.數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲驅(qū)動器鍵盤值
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